サイバーロボティクス研究グループ
Cyber Robotics Laboratory

PUBLICATIONS

2026年

学術論文

  • Azusa Asai, Hayato Hagiwara, Kazuki Hano, Tsubasa Kasui, Tatsuya Yoshimi, Masaki Takasu, Tadayoshi Aoyama and Kenji Kato, “Eye tracking reveals expert gaze patterns during intracytoplasmic sperm injection,” Scientific Reports, 2026. https://doi.org/10.1038/s41598-026-57054-8

国際会議

  • Y. Hayashi, K. Misawa, T. Aoyama, K. Mori, “A method for presenting anatomical structures extracted from laparoscopic images based on uncertainty estimation in surgical assistance system for laparoscopic surgery,” CARS 2026 Computer Assisted Radiology and Surgery, PO-145, 2026.
  • Kenta Yokoe, Sumiwa Saito, Yuki Funabora, Tomoko Isomura, and Tadayoshi Aoyama, “McKibben-Based Haptic Sensations for Reducing Cognitive Workload in Immersive Micromanipulation,” 2026 IEEE 9th International Conference on Soft Robotics (RoboSoft), pp.338-339, 2026.
  • Shota Kanamori, Kenta Yokoe, Yuki Funabora and Tadayoshi Aoyama, “Subjective Evaluation of Kinesthetic Sensations Invoked by a Fabric Robotic Suit using Virtual Muscle Connection,” 2026 IEEE 9th International Conference on Soft Robotics (RoboSoft), pp.1620-1621, 2026.

国内学会

  • 横江健太, 青山忠義, “McKibben 型人工筋による腋窩周辺部への面状力触覚を用いた没入型環境におけるハンズフリー重量提示,” ロボティクス・メカトロニクス講演会2026, 2P1-X03, 2026.
  • 小嶋一輝, 横江健太, 青山忠義, “布型ロボティックスーツの肘角度誘導精度向上のための非対称周期力触覚提示,” ロボティクス・メカトロニクス講演会2026, 2A1-K10, 2026.
  • 大島崚汰, 横江健太, 青山忠義, “マルチタスク学習型CNN–LSTM を用いた除核作業における吸引圧制御システム,” ロボティクス・メカトロニクス講演会2026, 1P1-G08, 2026.
  • 天野翔馬, 横江健太, 杷野一輝, 高須正規, 青山忠義, “体細胞核移植の電気融合におけるGMM–LSTMを用いた卵子回転操作の自動化,” ロボティクス・メカトロニクス講演会2026, 1P1-F09, 2026.
  • 朴正根, 横江健太, 青山忠義, “力覚提示を伴う顕微授精遠隔操作における可変ウィンドウSavitzky–Golay フィルタを用いた遅延補償と安定化,” ロボティクス・メカトロニクス講演会2026, 1A1-X06, 2026.

招待講演

  • Tadayoshi Aoyama, “Uncertainty-based AI Robotic Assistance for Micromanipulation in Assisted Reproductive Technology,” AI Trust in computer-assisted radiology and surgery, CARS 2026 Computer Assisted Radiology and Surgery, 2026.
  • Tadayoshi Aoyama, “Toward Next Generation Colonoscopy Interfaces Through AI Robotics and Haptic Guidance,” Medical Innovations Utilizing Cutting-edge In-body Technologies, CARS 2026 Computer Assisted Radiology and Surgery, 2026.
  • 青山忠義，“顕微鏡下胚操作における技能伝承AIと動作誘導型アシストシステム”, 第５回AIロボット駆動科学研究会, 東京, 2026.

受賞

  • 森涼哉, 小林泰介, 小林達也, 青山忠義,
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門 分野融合研究優秀表彰
  • 田中 基貴,
    日本機械学会 若手優秀講演フェロー賞
  • 宮嶋 一樹,
    日本機械学会 若手優秀講演フェロー賞
  • 田中 基貴, 横江 健太, 杷野 一輝, 高須 正規, 青山 忠義,
    SI2025優秀講演賞

2025年

学術論文

  • K. Yokoe, T. Hara and T. Aoyama, “Automatic Field-of-View Adjustment for a View-Expansive Microscope via LSTM-Based Gaze and Pipette Motion Interpretation,” IEEE Access, vol. 13, pp. 182915–182923, 2025
  • H. Hagiwara, Y. Hayashi, K. Mori, K. Hano, M. Takasu, A. Asai, K. Kato and T. Aoyama, “Visualizing ambiguity in semantic segmentation of ICSI support systems for polar-body detection,” SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration, 2025. https://doi.org/10.1080/18824889.2025.2548044.
  • K. Yokoe, Y. Funabora and T. Aoyama, “Intuitive Hand Positional Guidance Using McKibben-Based Surface Tactile Sensations to Shoulder and Elbow,” IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 10, no. 4, pp. 3254–3261, 2025.
  • Y. Peng, Y. Sakai, Y. Funabora, K. Yokoe, T. Aoyama and S. Doki, “Funabot-Sleeve: A Wearable Device Employing McKibben Artificial Muscles for Haptic Sensation in the Forearm,” IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 10, no. 2, pp. 1944–1951, 2025.

国際会議

  • S. Wakahara, K. Yokoe and T. Aoyama, “Haptic Training System for Micromanipulation Based on Expert–Novice Operation Similarity,” 2025 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science, 2025.
  • H. Hagiwara, R. Mori, Y. Hayashi, K. Mori, K. Hano, M. Takasu, and T. Aoyama, “AI-based Assistive System for Oocyte Rotation with Task Switching Considering Ambiguity in Polar Body Recognition,” 2025 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science, 2025.
  • R. Mori, T. Kobayashi, T. Kobayashi, and T. Aoyama, “Personalized AI Guidance for Micromanipulation via Expert–Novice Matching Based on Transformer-Enabled Deep Individual Manipulation Signature Analysis,” 2025 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science, 2025.
  • S. Kanamori, K. Yokoe, Y. Funabora, and T. Aoyama, “McKibben Artificial Muscle Arrangement for Fabric Robotic Suits Enabling Elbow Angle Guidance during High-Speed Movements,” 2025 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science, 2025.
  • K. Yokoe, T. Ito, and T. Aoyama, “Immersive Operation Interface to Simplify Colonoscopy Using Head and Hand Motion,” 2025 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science, 2025.
  • K. Yokoe, Y. Funabora and T. Aoyama, “Intuitive Hand Positional Guidance Using McKibben-Based Surface Tactile Sensations to Shoulder and Elbow,” IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.3254–3261, 2025. (Presentation of RA-L)
  • Y. Peng, Y. Sakai, Y. Funabora, K. Yokoe, T. Aoyama and S. Doki, “Funabot-Sleeve: A Wearable Device Employing McKibben Artificial Muscles for Haptic Sensation in the Forearm,” IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.1944–1951, 2025. (Presentation of RA-L)
  • K. Miyajima, T Hara, T. Aoyama, “Enhancement of Imaging Algorithm for View Expansion Microscope System Through Thread Synchronization and Parallelization,” IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, pp.255–260, 2025.
  • K. Yokoe, T. Aoyama, Y. Funabora, M. Takeuchi, Y. Hasegawa, “Intuitive Directional Sense Presentation to the Torso Using McKibben-Based Surface Haptic Sensation in Immersive Space,” IEEE World Haptics Conference, O12.5, 2025. (ToH paper)
  • T. Kobayashi and T. Aoyama, “Adaptive Absolute-Relative Rating for Noise Rejection in Behavioral Cloning based on Tsallis Statistics,” IEEE/SICE International Symposium on System Integration, pp. 362–367, 2025.

国内学会

  • 田中基貴，横江健太，杷野一輝，高須正規，青山忠義，“顕微授精におけるAI のあいまい性に応じたヒト–AI 協調型吸引圧調整システム,” 第26回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2025）, pp.2934–2935，2025.
  • 萩原颯人，森涼哉，林雄一郎，森健策，横江健太，青山忠義，“AIによる極体検出のあいまい性に応じた支援タスクの切り替えに基づく胚の回転操作支援,” 第26回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2025）, pp.1571–1572，2025.
  • Kim Taehyeong，横江健太，青山忠義，“単眼深度推定の基盤モデルを用いた大腸内視鏡の自動パン・チルト制御,” 第26回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2025）, pp.629–630，2025.
  • 金森翔太，横江健太，舟洞佑記，青山忠義，“卓球スイングの肘関節角度を誘導する布型ロボティクススーツにおける知覚性能の検証,” 第68回自動制御連合講演会, pp.169–170，2025.
  • 百瀬賢吾, 森涼哉, 椎名健, 田中健二郎, 青山 忠義, 加藤竜司，“細胞培養における作業動作の解析,” 第77回日本生物工学会大会, 3Ip06，2025.
  • 横江健太，伊藤輝亮，青山忠義，“大腸内視鏡検査の簡便化に向けた頭部・手指動作による没入型操作インターフェース,” 第43回日本ロボット学会学術講演会，RSJ2025AC3B1-01, 2025.
  • 若原秀馬，青山忠義，“微細作業共有と力覚指導による顕微授精における初学者の胚回転操作トレーニングシステム,” 第43回日本ロボット学会学術講演会，RSJ2025AC2M2-01, 2025.
  • 小林達也、樋口香子、江藤智生、青山忠義、藏本吾郎、小川誠司、及川彰太、榊原依里子、大場敬生、高根沢聡太、永森　玲於奈、宮村浩徳、西尾永司、西澤春紀、浜谷敏生、“遠隔マイクロマニピュレーターによるマウス顕微授精,” 第43回日本授精着床学会学術講演会，O-124，2025.
  • 萩原颯人，森涼哉，林雄一郎，森健策，青山忠義，“深層学習を用いた極体検出による支援タスクの切り替えに基づく胚回転操作支援,” ロボティクス・メカトロニクス講演会2025，2P2-Q05, 2025.
  • 森涼哉，小林泰介，小林達也，青山忠義，“操作特性分析AIに基づく熟練者–初学者マッチングによるパーソナライズド胚回転操作支援,” ロボティクス・メカトロニクス講演会2025，2P1-M09, 2025.
  • 金森翔大，横江健太，舟洞佑記，青山忠義，“卓球スイング教示に向けた仮想筋肉接続法に基づく肘関節角度誘導精度を向上する布型ロボティックスーツの筋配向設計,” ロボティクス・メカトロニクス講演会2025，2P1-J06, 2025.
  • 宮嶋一樹，高須正規，杷野一輝，青山忠義，“人–機械協調型4本マニピュレータシステムを用いた2本のインジェクションピペットの作業分担による核移植支援,” ロボティクス・メカトロニクス講演会2025，2P1-D10, 2025.
  • 田中基貴，杷野一輝，高須正規，青山忠義，“熟練者の操作データを活用した機械学習による胚回転操作におけるインジェクタの吸引圧自動調整,” ロボティクス・メカトロニクス講演会2025，2P1-D07, 2025.

招待講演

  • 青山忠義，“マクロ−マイクロ・インタラクション技術とバイオメディカル応用”, 第3回 ATFコンファレンス, 沼津, 2025.
  • 青山忠義，“胚培養士の能力接続による易しい顕微授精システム”, 2024年度JST・理研合同AIPシンポジウム, オンライン, 2025.

受賞

  • Kenta Yokoe, Teruaki Ito, Tadayoshi Aoyama,
    Best Paper Award in 2025 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science
  • Kenta Yokoe,
    SICE International Young Authors Award for IROS2025
  • 森涼哉,
    赤﨑学生奨励賞
  • Kazuki Miyajima, Takuya Hara, Tadayoshi Aoyama,
    Best Student Paper Award in 2025 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation
  • 森涼哉,
    日本機械学会若手優秀講演フェロー賞
  • 森涼哉,
    IEEE名古屋支部国際会議研究発表賞
  • 森涼哉,
    SICE優秀学生賞
    • 　

2024年

学術論文

  • K. Yokoe, T. Aoyama, Y. Funabora, M. Takeuchi, Y. Hasegawa, “Intuitive Directional Sense Presentation to the Torso Using McKibben-Based Surface Haptic Sensation in Immersive Space,” IEEE Transactions on Haptics, vol. 18, no. 1, pp. 244–254, 2025, doi: 10.1109/TOH.2024.3522897.

国際会議

  • R. Mori, T. Aoyama, T. Kobayashi, M. Takeuchi and Y. Hasegawa, “Real-Time Spatiotemporal Assistance for Micromanipulation Using Imitation Learning,” IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, PP.3506–3513, 2024. (Presentation of RA-L)
  • K. Yokoe, T. Aoyama, Y. Funabora, M. Takeuchi and Y. Hasegawa, “Wearable Fabric Actuator Inducing Shoulder Movements for Directional Guidance of Hand Movements,” IEEE International Conference on Cyborg and Bionic Systems, pp.255–258, 2024.
  • H. Hagiwara, T. Aoyama, Y. Hayashi, K. Mori, K. Hano, M. Takasu, M. Takeuchi and Y. Hasegawa, “Image Presentation System that Considers Ambiguity in Semantic Segmentation to Facilitate the Detection of Polar Bodies in ICSI,” 2024 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science, Nagoya, 2024.
  • T. Ito, T. Aoyama, K. Yokoe, T. Yamamura, M. Hiramatsu, H. Kawashima, M. Takeuchi and Y. Hasegawa, “Head-Movement Controlled Colonoscope Interface with Head-Mounted Display for Simplified the Pan and Tilt Operation,” 2024 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science, Nagoya, 2024.

国内学会

  • 宮嶋一樹，青山忠義，杷野一輝，高須正規，竹内大，長谷川泰久， “核移植操作者の作業負荷を軽減する人–機械協調型4本マニピュレータシステム,” 第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会，2B1-04, 2024.

招待講演

  • T. Aoyama, “Pioneering Macro-Micro Interaction Systems with Intelligent Media, AI, and Robotics”, 2024 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science, Nagoya, 2024.

ワークショップ

  • T. Aoyama and K. Yokoe, “Augmented Haptics Technology for Teleoperation of In-Body Cybernetic Avatars,” IROS2024 Workshop: Workshop on 'The Grand Challenge of Cybernetic Avatars: Dreams and Facts', 2024.

受賞

  • Ryoya Mori,
    IEEE Robotics and Automation Society Japan Joint Chapter Young Award (IROS2024)
  • Ryoya Mori,
    SICE International Young Authors Award for IROS2024